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アンテナ内蔵・USB接続の産業向けスマートアンテナ。単体でサブメートル級、MSM出力でRTKLIB連携も可能。（内蔵RTKエンジン機ではない SW=NORMAL）
主な特徴
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| チップ | Airoha AG3335M（12nm） |
| チャンネル | 135ch |
| 周波数 | L1 + L5 同時追尾 |
| 衛星系 | GPS / GLONASS / Galileo / BeiDou / QZSS / NavIC |
| 単体精度 | 水平 約1.5m、垂直 約2.25m（オープンスカイ） |
| 更新周期 | 最大 10Hz（既定1Hz） |
| 感度 | 追尾 -165dBm、捕捉 -148dBm |
| コールドスタート | 約24秒 |
| インタフェース | USB（PL2303系、Win11対応） |
| 防水 | IPX7 |
| 温度 | -40〜+85℃ |
| シールド | 完全EMIシールド |
| 消費電流 | 約94mA（追尾時目安） |
| 外形 | 約 40×45×18.5mm |
L1 / L5 の中身
- L1: GPS/QZSS L1C/A、Galileo E1、BeiDou B1I、GLONASS L1OF、SBAS
- L5: GPS/QZSS L5、Galileo E5a、BeiDou B2a、NavIC
L1+L5で電離層誤差を抑え、L1単体より安定しやすい
ソフト面の特徴
- NMEA 3.01 / 4.10
- コマンド（設定・状態）
- AIC（干渉キャンセル）L1/L5各対応
- ジャミング検出
- SBAS / QZSS SLAS
- EPO / EASY（軌道予測でTTFF短縮）
- LOCUS（内部軌跡ログ）
- RTCM MSM4/7 出力可能（あなたは MSM7 確認済み）
- 1PPS（±10ns級、機種・配線によるオプション）
向いている用途
- USBで手軽に使うL1+L5受信
- 車載・屋外計測・学習／RTK入門（RTKLIB併用）
- 防水・広い温度範囲が必要な現場
向いていない／限界
- 測量級の内蔵RTK機ではない（cm級はPC側RTKLIB＋BASEが必要）
- L2非対応（F9Pのような L1+L2 とは帯域が違う）
- L5のRTK効果は、BASE側もL5を出せるか次第
L5 RTKは「使えるが、まだ過渡期」です。 特に GPS L5 単体の公式運用と、実運用（他衛星のL5相当帯）は分けて考える必要があります。
1. GPS L5 の公式ステータス（2026時点）
| 項目 | 現状 |
|---|---|
| 放送 | 多数のGPS衛星から送信中（おおむね十数〜20機前後規模） |
| 公式扱い | pre-operational（予備運用） |
| ヘルスビット | 多くが unhealthy（非健全）表示 |
| 利用 | 「自己責任で使える」段階 |
| 見通し | IOC（初期運用）〜2026前後、FOC（完全運用）は 2029〜2030頃 の話が多い |
つまり GPSのL5は電波はあるが、航空安全級の正式サービスにはまだなっていない 状態です。
| システム | L5相当 |
|---|---|
| GPS | L5（公式はまだ予備） |
| Galileo | E5a（実用） |
| BeiDou | B2a（実用） |
| QZSS | L5（実用寄り） |
マルチGNSSなら、GPSが unhealthy でも Galileo/BeiDou/QZSS のL5帯でデュアル周波RTK は現実に動きます。
スマホ上位機・スマートウォッチ・安価L1+L5モジュール（AG3335等）が増えたのもこの流れです。
RTK性能としてのL5
理論・現場感の両方で:
- Fixしやすい／遮蔽に強い（L5は帯域が広くマルチパスに比較的強い）
- 電離層補正は 2周波以上 で効く（L1+L5 も L1+L2 と同様に有効）
- いちばん安定しやすいのは現状 L1+L2+L5（3周波）
- L1+L5同士なら良好、L1+L5 × L1+L2 だと実質L1寄り
以下に設定手順です。
GR-M02U ──MSM出力→ RTKNAVI（ここでRTK計算）←NTRIP（BASE補正）
操作 １ RTCM MSM7を出力する
N $PAIR001,432,0*3E
? Unknown ~~
? Unknown =Pp
コマンド後に RTCMバイナリーMSM出力が始まります。
< $PAIR433*3E__
N $PAIR001,433,0*3F
N $PAIR433,1*23
? Unknown ~g
? Unknown ~
$PAIR436,1*26 $PAIR513*3D 書き込みます。
設定後の 出力は（以下 バイナリデータ ご注意ください）
RTCM3-Bin ~mC]_C~~_ )_ ~~$|~@~|~oY&~NG_zS~y~8~~u6~a~~_6@~~@~R~)~~Ryo|_
RTCM3-Bin ~C~h~ ____________Q~;
RTCM3-Bin ~_mD~_C~~_ _ ~_P~0~M~~~e~c~~~r~d~)B~ 3p_^4M_0_<~F~~B~
RTCM3-Bin ~_3F}_C~<“ @ __o~@~~5~M>~P_E:__~~~~:~~
RTCM3-Bin ~__E~_C~_~_ _____________H~;
MSM7出力は有効です
次のステップ PCでRTKNAVIを利用してみます。
RTKNAVI を起動
設定例:
Rover: Serial / COM番号 / 115200 / RTCM3
Base: NTRIP
L5を公開している基準局を探してみる
または近いF9P局（L1のみ共通）
Mode: Kinematic
屋外で Start → Float / Fix を確認 できるかどうか。
次回挑戦してみます。
