主要コマンドを扱えるようにしました。特に　RTCM　LOCUS　DGPSあたり

NMEAとコマンドを分離しました。

受信状態のグラフをつけました。

NMEAおよび　RTCMバイナリのログをPCに保存できるようにしました。

表示、記録のタイミングを調整中です。　まもなくメンバーダウンロードよりダウンロード可能となります。

アンテナ内蔵・USB接続の産業向けスマートアンテナ。単体でサブメートル級、MSM出力でRTKLIB連携も可能。（内蔵RTKエンジン機ではない　SW=NORMAL）

主な特徴

L1 / L5 の中身

• L1: GPS/QZSS L1C/A、Galileo E1、BeiDou B1I、GLONASS L1OF、SBAS
• L5: GPS/QZSS L5、Galileo E5a、BeiDou B2a、NavIC

L1+L5で電離層誤差を抑え、L1単体より安定しやすい

ソフト面の特徴

• NMEA 3.01 / 4.10
• コマンド（設定・状態）
• AIC（干渉キャンセル）L1/L5各対応
• ジャミング検出
• SBAS / QZSS SLAS
• EPO / EASY（軌道予測でTTFF短縮）
• LOCUS（内部軌跡ログ）
• RTCM MSM4/7 出力可能（あなたは MSM7 確認済み）
• 1PPS（±10ns級、機種・配線によるオプション）

向いている用途

• USBで手軽に使うL1+L5受信
• 車載・屋外計測・学習／RTK入門（RTKLIB併用）
• 防水・広い温度範囲が必要な現場

向いていない／限界

• 測量級の内蔵RTK機ではない（cm級はPC側RTKLIB＋BASEが必要）
• L2非対応（F9Pのような L1+L2 とは帯域が違う）
• L5のRTK効果は、BASE側もL5を出せるか次第

L5 RTKは「使えるが、まだ過渡期」です。 特に GPS L5 単体の公式運用と、実運用（他衛星のL5相当帯）は分けて考える必要があります。

1. GPS L5 の公式ステータス（2026時点）

つまり GPSのL5は電波はあるが、航空安全級の正式サービスにはまだなっていない 状態です。

マルチGNSSなら、GPSが unhealthy でも Galileo/BeiDou/QZSS のL5帯でデュアル周波RTK は現実に動きます。
スマホ上位機・スマートウォッチ・安価L1+L5モジュール（AG3335等）が増えたのもこの流れです。

RTK性能としてのL5

理論・現場感の両方で:

• Fixしやすい／遮蔽に強い（L5は帯域が広くマルチパスに比較的強い）
• 電離層補正は 2周波以上 で効く（L1+L5 も L1+L2 と同様に有効）
• いちばん安定しやすいのは現状 L1+L2+L5（3周波）
• L1+L5同士なら良好、L1+L5 × L1+L2 だと実質L1寄り

以下に設定手順です。

GR-M02U ──MSM出力→ 　RTKNAVI（ここでRTK計算）←NTRIP（BASE補正）　

操作　１　RTCM MSM7を出力する

N $PAIR001,432,0*3E

? Unknown ~~

? Unknown =Pp

コマンド後に RTCMバイナリーMSM出力が始まります。

< $PAIR433*3E__

N $PAIR001,433,0*3F

N $PAIR433,1*23

? Unknown ~g
? Unknown ~

$PAIR436,1*26　$PAIR513*3D　　書き込みます。

設定後の　出力は（以下　バイナリデータ　ご注意ください）

RTCM3-Bin ~mC]_C~~_ )_ ~~$|~@~|~oY&~NG_zS~y~8~~u6~a~~_6@~~@~R~)~~Ryo|_

RTCM3-Bin ~C~h~ ____________Q~;

RTCM3-Bin ~_mD~_C~~_ _ ~_P~0~M~~~e~c~~~r~d~)B~ 3p_^4M_0_<~F~~B~

RTCM3-Bin ~_3F}_C~<“ @ __o~@~~5~M>~P_E:__~~~~:~~

RTCM3-Bin ~__E~_C~_~_ _____________H~;

MSM7出力は有効です

次のステップ　PCでRTKNAVIを利用してみます。

RTKNAVI を起動
設定例:
Rover: Serial / COM番号 / 115200 / RTCM3
Base: NTRIP
L5を公開している基準局を探してみる
または近いF9P局（L1のみ共通）
Mode: Kinematic

屋外で Start → Float / Fix を確認　できるかどうか。

次回挑戦してみます。

RaspiでスタートしたGPS_tracker（リアルタイム軌跡表示）続編

前回はノートPCにLinux OS MintをインストールしWebサーバー等をインストールしてGPS_Trackerをテストしました。当初　軌跡がリアルタイムとはいかず30秒程度遅延が発生していたのを改良しほぼリアルタイムで表示、　軌跡のエクスポート等ほぼうまくいきました。

今回はRTK版に挑戦してみました。

まず、GPSを　ZED-F9PのGR-901Uに変更し、ポート、スピードの設定変更ができるようにGUI版を作成しました。

ただ、コンソール上で切り替え設定したほうが簡単なので、現状はGUIのコントローラーはBetaとしてあります。

あらかじめ　Windows　u-centerで　GR-901Uの移動局の設定を済ませます。

NTRIPの基準局からのデータをUSBに送信するために　RTKLIB　STR2STRを利用させていただきました。

画面のように　RTK測位が　FLOAT　FIXと表示されるようになりました。

NTRIPをUSBポートに送信しているとレスポンスが悪い時があるので別の方法を検討しています。

ZED-F9P（GR-901V）を使い、自転車で走りましたが、停止時以外はFLOATです。　歩道と車道を　往路　復路と走りましたが、かなり正確に記録されています。遅延がありましたので修正したいと思います　数十秒程度。

画面レイアウトを変更

コントロールパネル、測量パネルも　アコーディオンにしました。

白地図を追加

L1/L5（AG3335M）は最近注目のGNSSチップです。スマホの最上位機種、スマートウォッチの最上位機種、などで採用されているホットなGNSSチップです。

L1/L5対応パッチアンテナを内蔵した一体型　高速スタート　AGPS（EASY）対応

Windows11対応 PL-2303GC

GPS/QZSS/Galileo/GLONASS/BeiDou L1/L5 マルチチャンネル受信

不要な電波を除去するマルチトーンAIC（Active Interference Canceller)L1/L5両バンドで12個搭載。

L5信号はL1より強力で帯域幅が広く、干渉やマルチパスエラーへの対処で優れています。2014年に放送が開始現在17個の衛星により送信されています。2027年までには24個の衛星になる予定です。L5 は民間で使用できる最も高度な GPS 信号です。

L5信号は、周波数がL1と比べて高く、複数の波長で構成されているため、大気中を通過する際に生じる誤差をより正確に計測できます。そのため、誤差補正がより正確に行え、高い測位精度を実現できます。

L5信号は、L1信号に比べて周波数が高く、ジャミングに強いため、電波干渉が発生しても正確な測位ができることが期待されます。

L5 信号を受信できるGNSSレシーバーは、L1 または L2 信号を使用するレシーバーよりも正確な位置データを提供することが期待できます。

12nm プロセスを採用した最初の GNSS 受信機で、消費電力を大幅に削減し、製品の耐久性が向上。また、GPS、Galileo、Beido、GLONASS、QZSS衛星システムの測位をサポート

L1、L5バンドを同時に追尾しサブメーターの測位制度を実現しました。

みちびき　L1SAIF　L5　受信　SLAS対応

高感度 (<-165dBm)、高速測位 (<25 秒) )、高精度 (<1.5m オープン スカイ) ）

L1/L5パッチアンテナ　バックアップ電池、LED、コネクタ、

EPO 軌道予測

EASY ^TM自己生成軌道予測

LOCAS　ロガー機能

完全EMIシールド採用

Receiver Type　135 channels

L1:1602 MHz:　GLONASS:L1OF

1575.42 MHz　GPS & QZSS: L1 C/A　SBAS: L1　QZSS L1 SAIF　Galileo: E1 (E1B+E1C)

1561.098 MHz　BEIDOU B1I

L5: 1176.45 MHz　NAVIC SPS　GPS & QZSS: L5　Galileo: E5a　BEIDOU: B2a

USB　インターフェイス　

コマンドの一部

GNSS POWER ON OFF（FLASＨクリアなどの際にＯＦＦにします）
HOT START WARM START COLD START FULL COLD START（工場出荷状態）
FW_VER　問合せ Get SETTING INFO
SYSTEM_REBOOT
GET_POS_XYZ(WGS84 ECEF XYZ m　 GET_VEL_XYZ（ECEFX,Y,Z Cartesian Velocity Vector m/s）
GET_GNSS_STAS_USED　 GET_GNSS_STAS_IN_VIEW_STATUS
GET_DOP
GET FIX STATUS測位状態　SINGLE DGPS RTKFLOAT FIX DR 2d/3d
GET HEADING針路
GET GPS DGPS STATUS
GET TOW WN　（GNSS TIME OF WEEK）
GET TTICK　（SYSTEM TIMER TICK）
SET FIX RATE 更新周期　 GET FIX RATE
SET MIN SNR 使用衛星最小SNR　 GET MIN SNR
SET DR LIMIT トンネルに入った推測航法修正回数　 GET DR-LIMIT
SET NMEA OUTPUT設定：NMEA出力周期”　GGA GSA GSV VTG ZDA GRS GTS（マルチHz設定-10Hzなどを行うと出力センテンスが自動的に調整されますので任意のセンテンスを改めて設定します）
Get NMEA OUTPUT
SET Horizontal HACC MASK　 GET HACC MASK
GNSS SEARCH MODE 設定：GNSSサーチモード　GPGLGABDQZ　OR 　GPGABDQZ（SingleBand-GPS Only） GET GNSS SEARCH
SET STATIC THRESHOLD 設定：静止測位時の速度閾値　 GET STATIC THRESHOLD
SET ELV MASK 設定：衛星仰角　 GET ELV MASK 問合せ

SET AIC ENABLE 設定：AIC
SET NAVI MODE 設定：ナビモード　NORMAL FITNESS 静止　スイミング　 GET NAVI MODE 問合せ

SET NMEA POS DECIMAL PRECISION 設定：位置、高度 小数点桁数441～773（LAT LON　秒を7桁、高度メートル以下3桁まで） GET　NMEA POS DECIMAL PRECISION 問合せ

SET NMEA　Ver 設定：NMEAバージョン　3.10 or 4.10　 GET NMEA Ver 問合せ

SET DUAL BAND（デュアルバンドのONOFFが可能です。GNSSOFFにしてから送信します。-GNSSモードからGPSモードへ変更できます。シングルに設定後GNSSサーチモードでGPSのみ選択） GET DUAL BAND
SET DCB　 GET DCB　 DCB OUTPUT　 GET DCB VALUE
JAMMING DETECT

SET DGPS MODE 設定DGPSソース RTCM SBAS QZSSSLAS　 GET DGPS MODE 問合せDGPSソース

SBAS ENABLE 設定SBASサーチ GET SBAS STATUS 問合せ

QZSS SLAS 設定QZSS SLASオペレーション SLAS選択します。
EASY ENABLE 設定EASYモード GET EASY STATUS

SAVE SETTING NVM/ RTCRAM　SAVE CONFIG at　1Hz only(マルチHzではGNSSをOFFにしてから）
RESTORE DEFAULT（FLASHをクリアにしてデフォルト設定に戻します）
SET BAUDRATE ボーレート GET BAUDRATE
SET IO PORT MODE

SET LOCUS

サンプルNMEA　115200　10Hz　DGPS=SLAS　解像度7-7-3（社内1F窓際にて）

$GNRMC,043015.000,A,3543.8234300,N,13943.4853900,E,0.29,97.02,240123,,,D,V3D $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.54,K,D10
$GNGGA,043015.100,3543.8234240,N,13943.4853960,E,2,8,4.47,31.548,M,39.316,M,0000,000379 $GNRMC,043015.100,A,3543.8234240,N,13943.4853960,E,0.31,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A $GNGGA,043015.200,3543.8234180,N,13943.4854080,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000374
$GNRMC,043015.200,A,3543.8234180,N,13943.4854080,E,0.32,97.02,240123,,,D,V39 $GNVTG,97.02,T,,M,0.32,N,0.59,K,D17
$GNGGA,043015.300,3543.8234120,N,13943.4854140,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372 $GNRMC,043015.300,A,3543.8234120,N,13943.4854140,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.58,K,D15 $GNGGA,043015.400,3543.8234120,N,13943.4854200,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372
$GNRMC,043015.400,A,3543.8234120,N,13943.4854200,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C $GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A
$GNGGA,043015.500,3543.8234060,N,13943.4854260,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.500,A,3543.8234060,N,13943.4854260,E,0.30,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.30,N,0.55,K,D19 $GNGGA,043015.600,3543.8234060,N,13943.4854320,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000379
$GNRMC,043015.600,A,3543.8234060,N,13943.4854320,E,0.29,97.02,240123,,,D,V31 $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.53,K,D17
$GNGGA,043015.700,3543.8234000,N,13943.4854380,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000374 $GNRMC,043015.700,A,3543.8234000,N,13943.4854380,E,0.28,97.02,240123,,,D,V3D
$GNVTG,97.02,T,,M,0.28,N,0.52,K,D17 $GNGGA,043015.800,3543.8234000,N,13943.4854440,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000370
$GNRMC,043015.800,A,3543.8234000,N,13943.4854440,E,0.27,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.50,K,D1A
$GNGGA,043015.900,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.900,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.27,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.49,K,D12 $GNGGA,043016.000,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,000375
$GNGSA,A,3,194,26,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,136 $GNGSA,A,3,73,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,209
$GNGSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,30D $GNGSA,A,3,06,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,40D
$GPGSV,4,1,15,194,86,349,37,199,77,324,,31,69,085,,26,66,319,36,163 $GPGSV,4,2,15,16,38,269,,195,31,167,14,29,31,045,14,196,22,201,,16D
$GPGSV,4,3,15,02,20,070,,04,20,316,,27,20,207,,18,19,114,,165 $GPGSV,4,4,15,32,16,173,,03,02,273,,25,01,070,,155
$GPGSV,1,1,02,194,86,349,18,26,66,319,23,854 $GLGSV,2,1,05,73,52,028,28,83,43,074,,74,39,317,13,72,33,291,,173
$GLGSV,2,2,05,70,01,193,,140 $GAGSV,3,1,09,01,64,014,30,04,52,240,,31,38,278,,09,29,307,,77A
$GAGSV,3,2,09,21,26,062,,26,25,110,,19,19,177,,13,17,055,,77E $GAGSV,3,3,09,33,10,157,,748
$GAGSV,1,1,01,01,64,014,21,141 $GBGSV,5,1,17,39,82,244,,06,72,302,18,45,62,051,17,09,57,312,,171
$GBGSV,5,2,17,29,50,088,,40,49,234,,26,43,308,,07,39,239,,178 $GBGSV,5,3,17,35,38,166,,10,29,239,,42,21,283,,21,20,230,,174
$GBGSV,5,4,17,36,17,093,,30,13,039,,56,09,207,,24,02,288,,17A $GBGSV,5,5,17,33,01,329,,149
$GBGSV,1,1,00,473 $GNRMC,043016.000,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.26,97.02,240123,,,D,V33
$GNVTG,97.02,T,,M,0.26,N,0.48,K,D12 $GNGGA,043016.100,3543.8233880,N,13943.4854560,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E
$GNRMC,043016.100,A,3543.8233880,N,13943.4854560,E,0.25,97.02,240123,,,D,V3A $GNVTG,97.02,T,,M,0.25,N,0.46,K,D1F
$GNGGA,043016.200,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037A $GNRMC,043016.200,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.24,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.24,N,0.44,K,D1C $GNGGA,043016.300,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037B
$GNRMC,043016.300,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.22,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.22,N,0.41,K,D1F
$GNGGA,043016.400,3543.8233820,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000376 $GNRMC,043016.400,A,3543.8233820,N,13943.4854620,E,0.21,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.21,N,0.39,K,D13 $GNGGA,043016.500,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037C
$GNRMC,043016.500,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.19,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.19,N,0.36,K,D17
$GNGGA,043016.600,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037F $GNRMC,043016.600,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.18,97.02,240123,,,D,V34
$GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.34,K,D14 $GNGGA,043016.700,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,000371
$GNRMC,043016.700,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.18,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.33,K,D13
$GNGGA,043016.800,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043016.800,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.17,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.17,N,0.32,K,D*1D

社内窓際ですが　L5は2-3受信できました。

各種設定を確認中ですが、予約コマンドを含め相当数あります。

コマンドの詳細やWEBターミナルについてはアップデート中です。

NewPecでもL1/L5デュアルバンドGNSS　GR-M02U　動作確認済みです。

LOCUSコマンド

LOCUSセットコマンドを実行することで　NVRAM内にGGA RMCデータを保存します。

LOCUSゲットコマンドにより　アスキーもしくはバイナリ形式で取得できます。

モードはTIME、DISTANCE、SPEEDを組み合わせて設定することも可能で、シンプルにTIMEモード15秒で設定すると約34時間ログが可能です。（検証中です）

RTCMコマンド

IOポートのデータタイプを設定するとRTCM出力できます。（NMEA出力調整、10Hz、解像度773）

UART0の出力ーRTCM出力　0x10がありますので　出力に追加設定します。

RTCM出力モードを有効にして　RTCM3.x　MSM4とMSM7を選択します。

1005の出力も可能です。

RTCM3.x　エフェメリスを出力します。

RTKNAVIからKinematicで接続できます。

L1/L5の基準局は近くにありませんので、移動局L1-GPGLGABDでテストしてみます。

オンラインショップ

RTK入門機として。学習教材用途として。