ZED-F9PZED-F9P HPG 1.32 firmware　12-May-2022がリリースされております。　

https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module?legacy=Current

ZED-F9P FW 1.00 HPG 1.32 Release Noteによると

UBXプロトコルバージョン27.31に対応

NMEA4.11　4.10/4.0/2.3/2.1　に対応

RTCM3　Ver.3.3まで対応

SPARTN　プロトコルバージョン2.01まで対応

CFG-UART2INPROT-UBXDefault　True　デフォルトでUART2の　UBX入力プロトコルのサポート

改善点では

QZSS　L1Sが有効な場合　QZSS L1C/AがUBX-RXM-RAWXの半周期有効情報を正しく報告　

SPARTN関係などとなっています。

u-center　22.05　以降でのアップグレード推奨　ですので　u-center22.05もダウンロードし　インストールします。

手順としては　u-center　メニューバーのTOOLsから　Firmware Updateを選択しFirmware imageを選択します。

ファイル選択の下の全てのチェックを外して　一番左下のGOボタンを押します。

しばらくすると　Firmware Update SUCCESSと　表示され　、自動的に再接続されます。

baudrateやsafebootの項目などチェックが入っていると更新エラーとなります。　

更新を失敗した場合は　再接続しもう一度FWファイルやチェック項目などを確認し更新して下さい。

CFG　Configureを確認し　設定しなおします。

MON-VER – 0A 04 DC 00 45 58 54 20 43 4F 52 45 20 31 2E 30 30 20 28 30 66 61 30 61 65 29 00 00 00 00 00 00 00 00 30 30 31 39 30 30 30 30 00 00 52 4F 4D 20 42 41 53 45 20 30 78 31 31 38 42 32 30 36 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 46 57 56 45 52 3D 48 50 47 20 31 2E 33 32 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 52 4F 54 56 45 52 3D 32 37 2E 33 31 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 4D 4F 44 3D 5A 45 44 2D 46 39 50 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 47 50 53 3B 47 4C 4F 3B 47 41 4C 3B 42 44 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 53 42 41 53 3B 51 5A 53 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 00 00 01 00 01 10 00 01 01 01 10 00 09 00 04 10 00 07 00 05 10 01 08 00 05 10 01 09 00 05 10 01 0A 00 05 10 01 0B 00 05 10 01 12 00 11 10 00 13 00 11 10 00 14 00 11 10 01 15 00 11 10 01 16 00 11 10 01 18 00 11 10 01 1B 00 11 10 00 25 00 11 10 00 46 00 11 10 01 52 00 11 10 00 53 00 11 10 00 61 00 11 10 00 81 00 11 10 00 82 00 11 10 00 83 00 11 10 00 D7 00 11 10 01 51 00 14 10 00 52 00 14 10 00 53 00 14 10 00 61 00 14 10 01 01 00 17 10 00 02 00 17 10 00 05 00 21 10 00 01 00 22 10 00 02 00 22 10 00 03 00 22 10 00 04 00 22 10 00 12 00 24 10 00 20 00 24 10 00 30 00 24 10 00 40 00 24 10 00 50 00 24 10 00 01 00 25 10 01 01 00 31 10 01 03 00 31 10 01 05 00 31 10 00 07 00 31 10 01 0A 00 31 10 01 0D 00 31 10 01 0E 00 31 10 01 12 00 31 10 01 14 00 31 10 01 15 00 31 10 01 18 00 31 10 01 1A 00 31 10 01 1F 00 31 10 01 20 00 31 10 01 21 00 31 10 01 22 00 31 10 01 24 00 31 10 01 25 00 31 10 01 27 00 31 10 01 01 00 33 10 00 02 00 33 10 00 03 00 33 10 00 11 00 33 10 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 40 00 21 00 33 10 01 01 00 34 10 00 02 00 34 10 00 03 00 34 10 01 04 00 34 10 00 11 00 34 10 00 14 00 34 10 00 01 00 35 10 00 02 00 35 10 00 03 00 35 10 00 04 00 35 10 00 02 00 36 10 00 03 00 36 10 01 04 00 36 10 01 05 00 36 10 00 07 00 36 10 00 02 00 37 10 00 03 00 37 10 00 05 00 37 10 01 06 00 37 10 00 07 00 37 10 00 07 00 41 10 01 09 00 41 10 01 0A 00 41 10 01 0B 00 41 10 00 0C 00 41 10 01 0D 00 41 10 00 13 00 41 10 00 02 00 51 10 00 03 00 51 10 01 05 00 52 10 01 06 00 52 10 00 07 00 52 10 00 05 00 53 10 01 06 00 53 10 00 07 00 53 10 00 02 00 64 10 00 03 00 64 10 00 04 00 64 10 00 05 00 64 10 00 06 00 64 10 00 07 00 64 10 00 01 00 65 10 01 02 00 65 10 01 03 00 65 10 00 05 00 65 10 00 06 00 65 10 00 07 00 65 10 00 08 00 65 10 00 09 00 65 10 00 19 00 65 10 01 01 00 71 10 01 02 00 71 10 01 04 00 71 10 01 05 00 71 10 01 01 00 72 10 01 02 00 72 10 01 04 00 72 10 01 01 00 73 10 01 02 00 73 10 01 04 00 73 10 01 05 00 73 10 00 01 00 74 10 01 02 00 74 10 01
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 80 00 04 00 74 10 01 01 00 75 10 01 02 00 75 10 01 04 00 75 10 01 05 00 75 10 00 01 00 76 10 01 02 00 76 10 01 04 00 76 10 01 01 00 77 10 01 02 00 77 10 01 04 00 77 10 01 05 00 77 10 00 01 00 78 10 01 02 00 78 10 01 04 00 78 10 01 01 00 79 10 01 02 00 79 10 01 04 00 79 10 01 05 00 79 10 01 01 00 7A 10 01 02 00 7A 10 01 04 00 7A 10 01 01 00 81 10 00 02 00 81 10 00 03 00 81 10 00 04 00 81 10 00 05 00 81 10 00 01 00 82 10 00 02 00 82 10 00 03 00 82 10 00 04 00 82 10 00 05 00 82 10 00 01 00 83 10 00 02 00 83 10 00 03 00 83 10 00 04 00 83 10 00 05 00 83 10 00 01 00 84 10 00 02 00 84 10 00 03 00 84 10 00 04 00 84 10 00 05 00 84 10 00 01 00 85 10 00 02 00 85 10 00 03 00 85 10 00 04 00 85 10 00 05 00 85 10 00 03 00 93 10 00 04 00 93 10 01 05 00 93 10 00 06 00 93 10 01 11 00 93 10 00 12 00 93 10 00 13 00 93 10 00 15 00 93 10 00 16 00 93 10 00 17 00 93 10 00 21 00 93 10 00 22 00 93 10 00 23 00 93 10 00 24 00 93 10 00 25 00 93 10 00 26 00 93 10 00 01 00 A1 10 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 C0 00 02 00 A1 10 00 03 00 A1 10 01 01 00 A2 10 00 02 00 A2 10 00 02 00 A3 10 01 07 00 A3 10 00 08 00 A3 10 01 09 00 A3 10 01 0A 00 A3 10 00 0B 00 A3 10 00 0C 00 A3 10 00 0D 00 A3 10 00 0E 00 A3 10 01 10 00 A3 10 00 11 00 A3 10 01 18 00 A3 10 00 19 00 A3 10 00 29 00 A3 10 00 2C 00 A3 10 00 2E 00 A3 10 00 2F 00 A3 10 00 30 00 A3 10 01 31 00 A3 10 00 32 00 A3 10 01 33 00 A3 10 00 34 00 A3 10 01 35 00 A3 10 00 47 00 A3 10 01 56 00 A3 10 00 58 00 A3 10 00 59 00 A3 10 00 5A 00 A3 10 01 5B 00 A3 10 00 5C 00 A3 10 00 5D 00 A3 10 01 5F 00 A3 10 00 04 00 A5 10 00 02 00 C6 10 00 01 00 C7 10 01 02 00 C7 10 00 02 00 DE 10 00 03 00 DE 10 00 04 00 DE 10 00 09 00 F6 10 00 14 00 F6 10 01 35 00 F6 10 01 36 00 F6 10 01 37 00 F6 10 01 38 00 F6 10 01 3A 00 F6 10 01 3B 00 F6 10 01 3C 00 F6 10 01 3D 00 F6 10 01 3E 00 F6 10 01 3F 00 F6 10 01 40 00 F6 10 01 41 00 F6 10 01 11 00 01 20 00 21 00 01 20 00 31 00 01 20 00 41 00 01 20 00 51 00 01 20 00 61 00 01 20 00 71 00 01 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 00 01 81 00 01 20 00 91 00 01 20 00 A1 00 01 20 00 B1 00 01 20 00 C1 00 01 20 00 D1 00 01 20 00 E1 00 01 20 00 11 01 01 20 00 21 01 01 20 00 31 01 01 20 00 41 01 01 20 00 51 01 01 20 00 61 01 01 20 00 71 01 01 20 00 81 01 01 20 00 91 01 01 20 00 A1 01 01 20 00 B1 01 01 20 00 C1 01 01 20 00 D1 01 01 20 00 E1 01 01 20 00 01 00 03 20 00 02 00 03 20 00 06 00 03 20 00 07 00 03 20 00 08 00 03 20 00 0C 00 03 20 00 0D 00 03 20 00 0E 00 03 20 00 0C 00 05 20 00 23 00 05 20 00 30 00 05 20 01 35 00 05 20 01 02 00 09 20 16 03 00 09 20 17 04 00 09 20 18 05 00 09 20 1E 06 00 09 20 1F 07 00 09 20 20 09 00 09 20 00 11 00 11 20 03 1A 00 11 20 12 1C 00 11 20 00 20 00 11 20 64 21 00 11 20 00 22 00 11 20 00 23 00 11 20 00 24 00 11 20 01 42 00 11 20 02 43 00 11 20 03 44 00 11 20 01 45 00 11 20 01 47 00 11 20 00 51 00 11 20 00 A1 00 11 20 03 A2 00 11 20 20 A3 00 11 20 06 A4 00 11 20 0A AA 00 11 20 00 AB 00 11 20 00 C4 00 11 20 3C D5 00 11 20 00 11 00 14 20 03 54 00 14 20 01
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 40 01 55 00 14 20 01 56 00 14 20 01 03 00 21 20 01 05 00 22 20 00 11 00 22 20 19 12 00 22 20 32 13 00 22 20 19 14 00 22 20 66 21 00 22 20 0A 22 00 22 20 32 31 00 22 20 99 32 00 22 20 4C 11 00 24 20 00 13 00 24 20 00 14 00 24 20 03 38 00 25 20 00 05 00 34 20 0A 07 00 34 20 37 21 00 34 20 00 22 00 34 20 02 01 00 41 20 03 02 00 41 20 0F 03 00 41 20 06 04 00 41 20 0A 05 00 41 20 02 06 00 41 20 06 0E 00 41 20 1E 0F 00 41 20 03 10 00 41 20 00 01 00 51 20 84 09 00 51 20 01 02 00 52 20 01 03 00 52 20 00 04 00 52 20 00 08 00 52 20 00 09 00 52 20 01 02 00 53 20 01 03 00 53 20 00 04 00 53 20 00 08 00 53 20 00 09 00 53 20 01 01 00 64 20 32 08 00 64 20 00 09 00 64 20 00 06 00 91 20 00 07 00 91 20 01 08 00 91 20 00 09 00 91 20 01 0A 00 91 20 00 10 00 91 20 00 11 00 91 20 00 12 00 91 20 00 13 00 91 20 01 14 00 91 20 00 15 00 91 20 00 16 00 91 20 00 17 00 91 20 00 18 00 91 20 01 19 00 91 20 00 1A 00 91 20 00 1B 00 91 20 00 1C 00 91 20 00 1D 00 91 20 01 1E 00 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 80 01 24 00 91 20 00 25 00 91 20 00 26 00 91 20 00 27 00 91 20 01 28 00 91 20 00 29 00 91 20 00 2A 00 91 20 00 2B 00 91 20 00 2C 00 91 20 01 2D 00 91 20 00 2E 00 91 20 00 2F 00 91 20 00 30 00 91 20 00 31 00 91 20 01 32 00 91 20 00 33 00 91 20 00 34 00 91 20 00 35 00 91 20 00 36 00 91 20 01 37 00 91 20 00 38 00 91 20 00 39 00 91 20 00 3A 00 91 20 00 3B 00 91 20 01 3C 00 91 20 00 3D 00 91 20 00 3E 00 91 20 00 3F 00 91 20 00 40 00 91 20 01 41 00 91 20 00 42 00 91 20 00 43 00 91 20 00 44 00 91 20 00 45 00 91 20 01 46 00 91 20 00 47 00 91 20 00 48 00 91 20 00 49 00 91 20 00 4A 00 91 20 01 4B 00 91 20 00 4C 00 91 20 00 4D 00 91 20 00 4E 00 91 20 00 4F 00 91 20 01 50 00 91 20 00 51 00 91 20 00 52 00 91 20 00 53 00 91 20 00 54 00 91 20 01 55 00 91 20 00 56 00 91 20 00 57 00 91 20 00 58 00 91 20 00 59 00 91 20 01 5A 00 91 20 00 5B 00 91 20 00 5C 00 91 20 00 5D 00 91 20 00 5E 00 91 20 01 5F 00 91 20 00 60 00 91 20 00 61 00 91 20 00 62 00 91 20 00 63 00 91 20 01
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 C0 01 64 00 91 20 00 65 00 91 20 00 66 00 91 20 00 67 00 91 20 00 68 00 91 20 01 69 00 91 20 00 6A 00 91 20 00 6B 00 91 20 00 6C 00 91 20 00 6D 00 91 20 01 6E 00 91 20 00 7E 00 91 20 00 7F 00 91 20 00 80 00 91 20 00 81 00 91 20 01 82 00 91 20 00 83 00 91 20 00 84 00 91 20 00 85 00 91 20 00 86 00 91 20 01 87 00 91 20 00 88 00 91 20 00 89 00 91 20 01 8A 00 91 20 00 8B 00 91 20 01 8C 00 91 20 00 8D 00 91 20 00 8E 00 91 20 00 8F 00 91 20 00 90 00 91 20 01 91 00 91 20 00 92 00 91 20 00 93 00 91 20 00 94 00 91 20 00 95 00 91 20 00 96 00 91 20 00 A1 00 91 20 00 A2 00 91 20 00 A3 00 91 20 00 A4 00 91 20 01 A5 00 91 20 00 A6 00 91 20 00 A7 00 91 20 00 A8 00 91 20 00 A9 00 91 20 00 AA 00 91 20 00 AB 00 91 20 01 AC 00 91 20 01 AD 00 91 20 01 AE 00 91 20 01 AF 00 91 20 01 B0 00 91 20 01 B1 00 91 20 01 B2 00 91 20 01 B3 00 91 20 01 B4 00 91 20 01 B5 00 91 20 00 B6 00 91 20 00 B7 00 91 20 00 B8 00 91 20 00 B9 00 91 20 00 BA 00 91 20 01 BB 00 91 20 01 BC 00 91 20 01
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 00 02 BD 00 91 20 01 BE 00 91 20 01 BF 00 91 20 01 C0 00 91 20 01 C1 00 91 20 01 C2 00 91 20 01 C3 00 91 20 01 C4 00 91 20 01 C5 00 91 20 01 C6 00 91 20 01 C7 00 91 20 01 C8 00 91 20 01 C9 00 91 20 01 CA 00 91 20 01 CB 00 91 20 01 CC 00 91 20 01 CD 00 91 20 01 CE 00 91 20 00 CF 00 91 20 00 D0 00 91 20 00 D1 00 91 20 00 D2 00 91 20 00 D3 00 91 20 00 D4 00 91 20 00 D5 00 91 20 00 D6 00 91 20 00 D7 00 91 20 00 D8 00 91 20 00 D9 00 91 20 00 DA 00 91 20 00 DB 00 91 20 00 DC 00 91 20 00 DD 00 91 20 00 DE 00 91 20 00 DF 00 91 20 00 E0 00 91 20 00 E1 00 91 20 00 E7 00 91 20 00 E8 00 91 20 00 E9 00 91 20 00 EA 00 91 20 00 EB 00 91 20 00 EC 00 91 20 00 ED 00 91 20 00 EE 00 91 20 00 EF 00 91 20 00 F0 00 91 20 00 F1 00 91 20 00 F2 00 91 20 00 F3 00 91 20 00 F4 00 91 20 00 F5 00 91 20 00 F6 00 91 20 00 F7 00 91 20 00 F8 00 91 20 00 F9 00 91 20 00 FA 00 91 20 00 19 01 91 20 00 1A 01 91 20 00 1B 01 91 20 00 1C 01 91 20 00 1D 01 91 20 00 1E 01 91 20 00 1F 01 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 40 02 20 01 91 20 00 21 01 91 20 00 22 01 91 20 00 37 01 91 20 00 38 01 91 20 00 39 01 91 20 00 3A 01 91 20 00 3B 01 91 20 00 41 01 91 20 00 42 01 91 20 00 43 01 91 20 00 44 01 91 20 00 45 01 91 20 00 55 01 91 20 00 56 01 91 20 00 57 01 91 20 00 58 01 91 20 00 59 01 91 20 00 5F 01 91 20 00 60 01 91 20 00 61 01 91 20 00 62 01 91 20 01 63 01 91 20 00 78 01 91 20 00 79 01 91 20 00 7A 01 91 20 00 7B 01 91 20 00 7C 01 91 20 00 7D 01 91 20 00 7E 01 91 20 00 7F 01 91 20 00 80 01 91 20 00 81 01 91 20 00 82 01 91 20 00 83 01 91 20 00 84 01 91 20 00 85 01 91 20 00 86 01 91 20 00 87 01 91 20 00 88 01 91 20 00 89 01 91 20 00 8A 01 91 20 01 8B 01 91 20 00 8C 01 91 20 00 8D 01 91 20 00 8E 01 91 20 00 8F 01 91 20 00 90 01 91 20 00 91 01 91 20 00 92 01 91 20 00 93 01 91 20 00 94 01 91 20 00 95 01 91 20 00 96 01 91 20 00 97 01 91 20 00 98 01 91 20 00 99 01 91 20 01 9A 01 91 20 00 9B 01 91 20 00 9C 01 91 20 00 9D 01 91 20 00 9E 01 91 20 01 9F 01 91 20 00 A0 01 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 80 02 A1 01 91 20 00 A2 01 91 20 00 A3 01 91 20 01 A4 01 91 20 00 A5 01 91 20 00 A6 01 91 20 00 A7 01 91 20 00 A8 01 91 20 01 A9 01 91 20 00 AA 01 91 20 00 AB 01 91 20 00 AC 01 91 20 00 AD 01 91 20 00 AE 01 91 20 00 AF 01 91 20 00 B0 01 91 20 00 B1 01 91 20 00 B2 01 91 20 01 B3 01 91 20 00 B4 01 91 20 00 B5 01 91 20 00 B6 01 91 20 00 B7 01 91 20 01 B8 01 91 20 00 B9 01 91 20 00 BA 01 91 20 00 BB 01 91 20 00 BC 01 91 20 01 BD 01 91 20 00 C8 01 91 20 00 C9 01 91 20 00 CA 01 91 20 00 CB 01 91 20 00 CC 01 91 20 00 CD 01 91 20 00 CE 01 91 20 00 CF 01 91 20 00 D0 01 91 20 00 D1 01 91 20 00 D2 01 91 20 00 D3 01 91 20 00 D4 01 91 20 00 D5 01 91 20 00 D6 01 91 20 00 D7 01 91 20 00 D8 01 91 20 00 D9 01 91 20 00 DA 01 91 20 00 DB 01 91 20 00 DC 01 91 20 00 DD 01 91 20 00 DE 01 91 20 00 DF 01 91 20 00 E0 01 91 20 00 E1 01 91 20 00 E2 01 91 20 00 E3 01 91 20 00 E4 01 91 20 00 E5 01 91 20 00 E6 01 91 20 00 E7 01 91 20 00 E8 01 91 20 00 E9 01 91 20 00 EA 01 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 C0 02 F5 01 91 20 00 F6 01 91 20 00 F7 01 91 20 00 F8 01 91 20 00 F9 01 91 20 00 FF 01 91 20 00 00 02 91 20 00 01 02 91 20 00 02 02 91 20 00 03 02 91 20 00 04 02 91 20 00 05 02 91 20 00 06 02 91 20 00 07 02 91 20 00 08 02 91 20 00 09 02 91 20 00 0A 02 91 20 00 0B 02 91 20 00 0C 02 91 20 00 0D 02 91 20 00 0E 02 91 20 00 0F 02 91 20 00 10 02 91 20 00 11 02 91 20 00 12 02 91 20 00 13 02 91 20 00 14 02 91 20 00 15 02 91 20 00 16 02 91 20 00 17 02 91 20 00 18 02 91 20 00 19 02 91 20 00 1A 02 91 20 00 1B 02 91 20 00 1C 02 91 20 00 27 02 91 20 00 28 02 91 20 00 29 02 91 20 00 2A 02 91 20 00 2B 02 91 20 00 2C 02 91 20 00 2D 02 91 20 00 2E 02 91 20 00 2F 02 91 20 00 30 02 91 20 00 31 02 91 20 00 32 02 91 20 01 33 02 91 20 01 34 02 91 20 01 35 02 91 20 00 36 02 91 20 00 37 02 91 20 00 38 02 91 20 00 39 02 91 20 00 3A 02 91 20 00 3B 02 91 20 00 3C 02 91 20 00 3D 02 91 20 00 3E 02 91 20 00 3F 02 91 20 00 40 02 91 20 00 41 02 91 20 00 42 02 91 20 00 43 02 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 00 03 44 02 91 20 00 4A 02 91 20 00 4B 02 91 20 00 4C 02 91 20 00 4D 02 91 20 00 4E 02 91 20 00 54 02 91 20 00 55 02 91 20 00 56 02 91 20 00 57 02 91 20 00 58 02 91 20 00 59 02 91 20 00 5A 02 91 20 00 5B 02 91 20 00 5C 02 91 20 00 5D 02 91 20 00 5E 02 91 20 00 5F 02 91 20 00 60 02 91 20 00 61 02 91 20 00 62 02 91 20 00 63 02 91 20 00 64 02 91 20 00 65 02 91 20 00 66 02 91 20 00 67 02 91 20 00 68 02 91 20 00 69 02 91 20 00 6A 02 91 20 00 6B 02 91 20 00 6C 02 91 20 00 90 02 91 20 00 91 02 91 20 00 92 02 91 20 00 93 02 91 20 00 94 02 91 20 00 A4 02 91 20 00 A5 02 91 20 01 A6 02 91 20 01 A7 02 91 20 01 A8 02 91 20 00 A9 02 91 20 00 AA 02 91 20 00 AB 02 91 20 00 AC 02 91 20 00 AD 02 91 20 00 AE 02 91 20 00 AF 02 91 20 00 B0 02 91 20 00 B1 02 91 20 00 B2 02 91 20 00 B3 02 91 20 00 B4 02 91 20 00 B5 02 91 20 00 B6 02 91 20 00 B7 02 91 20 00 B8 02 91 20 00 B9 02 91 20 00 BA 02 91 20 00 BB 02 91 20 00 BC 02 91 20 00 BD 02 91 20 00 BE 02 91 20 01 BF 02 91 20 01
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 40 03 C0 02 91 20 01 C1 02 91 20 00 C2 02 91 20 00 C3 02 91 20 00 C4 02 91 20 00 C5 02 91 20 00 C6 02 91 20 00 CC 02 91 20 00 CD 02 91 20 01 CE 02 91 20 01 CF 02 91 20 01 D0 02 91 20 00 D1 02 91 20 00 D2 02 91 20 01 D3 02 91 20 01 D4 02 91 20 01 D5 02 91 20 00 D6 02 91 20 00 D7 02 91 20 01 D8 02 91 20 01 D9 02 91 20 01 DA 02 91 20 00 F4 02 91 20 00 F5 02 91 20 00 F6 02 91 20 00 F7 02 91 20 00 F8 02 91 20 00 F9 02 91 20 00 FA 02 91 20 00 FB 02 91 20 00 FC 02 91 20 00 FD 02 91 20 00 FE 02 91 20 00 FF 02 91 20 01 00 03 91 20 01 01 03 91 20 01 02 03 91 20 00 03 03 91 20 00 04 03 91 20 01 05 03 91 20 01 06 03 91 20 01 07 03 91 20 00 08 03 91 20 00 09 03 91 20 00 10 03 91 20 00 11 03 91 20 00 12 03 91 20 00 18 03 91 20 00 19 03 91 20 01 1A 03 91 20 01 1B 03 91 20 01 1C 03 91 20 00 2C 03 91 20 00 2D 03 91 20 00 2E 03 91 20 00 2F 03 91 20 00 30 03 91 20 00 31 03 91 20 00 32 03 91 20 00 33 03 91 20 00 34 03 91 20 00 35 03 91 20 00 36 03 91 20 00 37 03 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 80 03 38 03 91 20 00 39 03 91 20 01 3A 03 91 20 00 45 03 91 20 00 46 03 91 20 00 47 03 91 20 00 48 03 91 20 01 49 03 91 20 00 4A 03 91 20 00 4B 03 91 20 00 4C 03 91 20 00 4D 03 91 20 00 4E 03 91 20 00 4F 03 91 20 00 50 03 91 20 00 51 03 91 20 00 52 03 91 20 01 53 03 91 20 00 54 03 91 20 00 55 03 91 20 00 56 03 91 20 00 57 03 91 20 01 58 03 91 20 00 59 03 91 20 00 5A 03 91 20 00 5B 03 91 20 00 5C 03 91 20 01 5D 03 91 20 00 5E 03 91 20 00 5F 03 91 20 00 60 03 91 20 00 61 03 91 20 00 62 03 91 20 00 63 03 91 20 00 64 03 91 20 00 65 03 91 20 00 66 03 91 20 00 67 03 91 20 00 68 03 91 20 00 69 03 91 20 00 6A 03 91 20 00 6B 03 91 20 00 6C 03 91 20 00 6D 03 91 20 00 6E 03 91 20 00 6F 03 91 20 00 70 03 91 20 00 71 03 91 20 00 7C 03 91 20 00 7D 03 91 20 00 7E 03 91 20 00 7F 03 91 20 00 80 03 91 20 00 81 03 91 20 00 82 03 91 20 01 83 03 91 20 01 84 03 91 20 01 85 03 91 20 00 86 03 91 20 00 87 03 91 20 00 88 03 91 20 00 89 03 91 20 01 8A 03 91 20 00 8B 03 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 C0 03 8C 03 91 20 00 8D 03 91 20 00 8E 03 91 20 01 8F 03 91 20 00 90 03 91 20 00 91 03 91 20 00 92 03 91 20 00 93 03 91 20 00 94 03 91 20 00 95 03 91 20 00 96 03 91 20 00 97 03 91 20 00 98 03 91 20 00 99 03 91 20 00 9A 03 91 20 00 9B 03 91 20 00 9C 03 91 20 00 9D 03 91 20 00 9E 03 91 20 00 00 04 91 20 00 01 04 91 20 00 02 04 91 20 00 03 04 91 20 00 04 04 91 20 00 0A 04 91 20 00 0B 04 91 20 00 0C 04 91 20 00 0D 04 91 20 00 0E 04 91 20 00 15 04 91 20 00 16 04 91 20 00 17 04 91 20 00 18 04 91 20 01 19 04 91 20 00 1A 04 91 20 00 1B 04 91 20 00 1C 04 91 20 00 1D 04 91 20 00 1E 04 91 20 00 20 04 91 20 00 21 04 91 20 00 22 04 91 20 00 23 04 91 20 00 24 04 91 20 00 30 04 91 20 00 31 04 91 20 00 32 04 91 20 00 33 04 91 20 00 34 04 91 20 00 35 04 91 20 00 36 04 91 20 00 37 04 91 20 00 38 04 91 20 00 39 04 91 20 00 40 04 91 20 00 41 04 91 20 00 42 04 91 20 00 43 04 91 20 00 44 04 91 20 00 45 04 91 20 00 46 04 91 20 00 47 04 91 20 00 48 04 91 20 00 49 04 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 00 04 50 04 91 20 00 51 04 91 20 00 52 04 91 20 00 53 04 91 20 00 54 04 91 20 00 55 04 91 20 00 56 04 91 20 00 57 04 91 20 00 58 04 91 20 00 59 04 91 20 00 65 04 91 20 00 66 04 91 20 00 67 04 91 20 00 68 04 91 20 00 69 04 91 20 00 75 04 91 20 00 76 04 91 20 00 77 04 91 20 00 78 04 91 20 00 79 04 91 20 00 80 04 91 20 00 81 04 91 20 00 82 04 91 20 00 83 04 91 20 00 84 04 91 20 00 85 04 91 20 00 86 04 91 20 00 87 04 91 20 00 88 04 91 20 00 89 04 91 20 00 90 04 91 20 00 91 04 91 20 00 92 04 91 20 00 93 04 91 20 00 94 04 91 20 00 95 04 91 20 00 96 04 91 20 00 97 04 91 20 00 98 04 91 20 00 99 04 91 20 00 00 05 91 20 00 01 05 91 20 00 02 05 91 20 00 03 05 91 20 00 04 05 91 20 00 05 05 91 20 00 06 05 91 20 00 07 05 91 20 00 08 05 91 20 00 09 05 91 20 00 10 05 91 20 00 11 05 91 20 00 12 05 91 20 00 13 05 91 20 00 14 05 91 20 00 15 05 91 20 00 16 05 91 20 00 17 05 91 20 00 18 05 91 20 00 19 05 91 20 00 20 05 91 20 00 21 05 91 20 00 22 05 91 20 00 23 05 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 40 04 24 05 91 20 00 25 05 91 20 00 26 05 91 20 00 27 05 91 20 00 28 05 91 20 00 29 05 91 20 00 30 05 91 20 00 31 05 91 20 00 32 05 91 20 00 33 05 91 20 00 34 05 91 20 00 35 05 91 20 00 36 05 91 20 00 37 05 91 20 00 38 05 91 20 00 39 05 91 20 00 40 05 91 20 00 41 05 91 20 00 42 05 91 20 00 43 05 91 20 00 44 05 91 20 00 45 05 91 20 00 46 05 91 20 00 47 05 91 20 00 48 05 91 20 00 49 05 91 20 00 50 05 91 20 00 51 05 91 20 00 52 05 91 20 00 53 05 91 20 00 54 05 91 20 00 55 05 91 20 00 56 05 91 20 00 57 05 91 20 00 58 05 91 20 00 59 05 91 20 00 60 05 91 20 00 61 05 91 20 00 62 05 91 20 00 63 05 91 20 00 64 05 91 20 00 65 05 91 20 00 66 05 91 20 00 67 05 91 20 00 68 05 91 20 00 69 05 91 20 00 75 05 91 20 00 76 05 91 20 00 77 05 91 20 00 78 05 91 20 00 79 05 91 20 00 80 05 91 20 00 81 05 91 20 00 82 05 91 20 00 83 05 91 20 00 84 05 91 20 00 00 06 91 20 00 01 06 91 20 00 02 06 91 20 00 03 06 91 20 00 04 06 91 20 00 05 06 91 20 00 06 06 91 20 00 07 06 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 44 01 01 00 80 04 08 06 91 20 00 09 06 91 20 00 34 06 91 20 00 35 06 91 20 00 36 06 91 20 00 37 06 91 20 00 38 06 91 20 00 4D 06 91 20 00 4E 06 91 20 00 4F 06 91 20 00 50 06 91 20 00 51 06 91 20 00 52 06 91 20 00 53 06 91 20 00 54 06 91 20 00 55 06 91 20 00 56 06 91 20 00 57 06 91 20 00 58 06 91 20 00 59 06 91 20 00 5A 06 91 20 00 5B 06 91 20 00 5C 06 91 20 00 5D 06 91 20 00 5E 06 91 20 00 5F 06 91 20 00 60 06 91 20 00 61 06 91 20 00 62 06 91 20 00 63 06 91 20 00 64 06 91 20 00 65 06 91 20 00 66 06 91 20 00 67 06 91 20 00 68 06 91 20 00 69 06 91 20 00 6A 06 91 20 00 70 06 91 20 00 71 06 91 20 00 72 06 91 20 00 73 06 91 20 00 74 06 91 20 00 7F 06 91 20 00 80 06 91 20 00 81 06 91 20 00 82 06 91 20 00 83 06 91 20 00 84 06 91 20 00 85 06 91 20 00 86 06 91 20 00 87 06 91 20 00 88 06 91 20 00 89 06 91 20 00 8A 06 91 20 00 8B 06 91 20 00 8C 06 91 20 00 8D 06 91 20 00 9D 06 91 20 00 9E 06 91 20 00 9F 06 91 20 00 A0 06 91 20 00 A1 06 91 20 00 B6 06 91 20 00 B7 06 91 20 00
CFG-VALGET – 06 8B 47 01 01 00 C0 04 B8 06 91 20 00 B9 06 91 20 00 BA 06 91 20 00 01 00 92 20 00 02 00 92 20 00 03 00 92 20 00 04 00 92 20 00 05 00 92 20 00 06 00 92 20 07 07 00 92 20 07 08 00 92 20 07 09 00 92 20 07 0A 00 92 20 07 01 00 93 20 2A 02 00 93 20 00 07 00 93 20 01 31 00 93 20 00 32 00 93 20 00 03 00 A2 20 00 05 00 A2 20 00 06 00 A3 20 0F 12 00 A3 20 0F 25 00 A3 20 03 36 00 A3 20 10 37 00 A3 20 0F 38 00 A3 20 0E 51 00 A3 20 00 54 00 A3 20 00 55 00 A3 20 00 56 00 A3 20 00 01 00 A7 20 00 01 00 C5 20 14 02 00 C5 20 8C 01 00 C6 20 08 04 00 C6 20 00 06 00 C6 20 01 08 00 C6 20 00 0A 00 C6 20 01 0C 00 C6 20 00 0E 00 C6 20 01 10 00 C6 20 00 12 00 C6 20 01 14 00 C6 20 00 16 00 C6 20 01 18 00 C6 20 00 1A 00 C6 20 01 1C 00 C6 20 00 1E 00 C6 20 01 20 00 C6 20 00 22 00 C6 20 01 24 00 C6 20 00 26 00 C6 20 01 28 00 C6 20 00 2A 00 C6 20 01 2C 00 C6 20 00 2E 00 C6 20 01 30 00 C6 20 00 32 00 C6 20 01 03 00 C7 20 16 01 00 F6 20 00 39 00 F6 20 03 10 00 01 30 00 00 20 00 01 30 00 00 30 00 01 30 00 00
CFG-VALGET – 06 8B 84 01 01 00 00 05 40 00 01 30 00 00 50 00 01 30 00 00 60 00 01 30 00 00 70 00 01 30 00 00 80 00 01 30 00 00 90 00 01 30 00 00 A0 00 01 30 00 00 B0 00 01 30 00 00 C0 00 01 30 00 00 D0 00 01 30 00 00 E0 00 01 30 00 00 10 01 01 30 00 00 20 01 01 30 00 00 30 01 01 30 00 00 40 01 01 30 00 00 50 01 01 30 00 00 60 01 01 30 00 00 70 01 01 30 00 00 80 01 01 30 00 00 90 01 01 30 00 00 A0 01 01 30 00 00 B0 01 01 30 00 00 C0 01 01 30 00 00 D0 01 01 30 00 00 E0 01 01 30 00 00 01 00 02 30 64 00 01 00 05 30 32 00 01 00 09 30 00 00 08 00 09 30 00 00 17 00 11 30 32 08 B1 00 11 30 FA 00 B2 00 11 30 FA 00 B3 00 11 30 64 00 B4 00 11 30 5E 01 B5 00 11 30 96 00 58 00 14 30 03 00 59 00 14 30 03 00 60 00 14 30 0A 00 01 00 21 30 64 00 02 00 21 30 01 00 0B 00 25 30 00 00 0C 00 25 30 00 00 3B 00 25 30 00 00 06 00 34 30 46 00 08 00 34 30 91 00 08 00 37 30 5E 01 0A 00 65 30 46 15 0B 00 65 30 A9 01 0C 00 65 30 00 00 33 00 93 30 00 00 04 00 A2 30 00 00 3C 00 A3 30 F4 01 45 00 A3 30 B0 04 46 00 A3 30 E8 03 48 00 A3 30 00 00 02 00 A5 30 78 05 0A 00 A5 30 FF 1F 05 00 C6 30 00 00 09 00 C6 30 00 00 0D 00 C6 30 00 00 11 00 C6 30 00 00 15 00 C6 30 00 00 19 00 C6 30 00 00 1D 00 C6 30 00 00
CFG-VALGET – 06 8B F0 01 01 00 40 05 21 00 C6 30 00 00 25 00 C6 30 00 00 29 00 C6 30 00 00 2D 00 C6 30 00 00 31 00 C6 30 00 00 05 00 DE 30 00 00 06 00 DE 30 00 00 07 00 DE 30 00 00 0A 00 F6 30 00 00 0B 00 F6 30 00 00 03 00 03 40 00 00 00 00 04 00 03 40 00 00 00 00 05 00 03 40 00 00 00 00 09 00 03 40 00 00 00 00 0A 00 03 40 00 00 00 00 0B 00 03 40 00 00 00 00 0F 00 03 40 00 00 00 00 10 00 03 40 00 00 00 00 11 00 03 40 00 00 00 00 02 00 05 40 40 42 0F 00 03 00 05 40 40 42 0F 00 04 00 05 40 00 00 00 00 05 00 05 40 A0 86 01 00 06 00 05 40 00 00 00 00 24 00 05 40 01 00 00 00 25 00 05 40 01 00 00 00 64 00 11 40 00 00 00 00 65 00 11 40 00 00 00 00 66 00 11 40 00 00 00 00 67 00 11 40 00 00 00 00 68 00 11 40 00 00 00 00 69 00 11 40 00 00 00 00 6A 00 11 40 00 00 00 00 C1 00 11 40 00 00 00 00 C2 00 11 40 10 27 00 00 D1 00 11 40 00 00 00 00 D2 00 11 40 00 00 00 00 D3 00 11 40 00 00 00 00 21 00 24 40 00 00 00 00 22 00 24 40 00 00 00 00 23 00 24 40 00 00 00 00 31 00 24 40 00 00 00 00 32 00 24 40 00 00 00 00 33 00 24 40 00 00 00 00 41 00 24 40 00 00 00 00 42 00 24 40 00 00 00 00 43 00 24 40 00 00 00 00 51 00 24 40 00 00 00 00 52 00 24 40 00 00 00 00 53 00 24 40 00 00 00 00 12 00 34 40 F0 F1 FF FF 13 00 34 40 30 2A 00 00 01 00 52 40 00 08 07 00 01 00 53 40 00 08 07 00 28 00 A3 40 00 00 00 00 2A 00 A3 40 00 00 00 00 2B 00 A3 40 00 00 00 00 41 00 A3 40 00 00 00 00 42 00 A3 40 D0 07 00 00 43 00 A3 40 E8 03 00 00 44 00 A3 40 F4 01 00 00 4C 00 A3 40 00 04 04 00 4D 00 A3 40 B0 00 00 00 01 00 A4 40 00 60 E3 16
CFG-VALGET – 06 8B A4 02 01 00 80 05 02 00 A4 40 00 60 E3 16 03 00 A4 40 00 B0 71 0B 04 00 A4 40 00 60 E3 16 05 00 A4 40 00 20 A1 07 06 00 A4 40 80 1A 06 00 07 00 A4 40 00 20 A1 07 08 00 A4 40 00 90 D0 03 09 00 A4 40 00 90 D0 03 0A 00 A4 40 00 20 A1 07 0B 00 A4 40 00 90 D0 03 0C 00 A4 40 00 24 F4 00 0D 00 A4 40 E0 87 F4 02 10 00 A4 40 00 B0 71 0B 01 00 A5 40 01 00 00 00 05 00 A5 40 FF FF FF 1F 06 00 A5 40 FF FF FF FF 07 00 A5 40 FF FF FF FF 08 00 A5 40 FF FF FF FF 09 00 A5 40 FF FF FF FF 01 00 A6 40 00 00 00 00 34 00 C6 40 0F 00 00 00 14 00 D0 40 3C 00 00 00 15 00 D0 40 30 00 00 00 08 00 DE 40 00 00 00 00 2A 00 05 50 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 00 05 50 00 00 00 00 00 00 24 40 62 00 11 50 00 00 00 40 A6 54 58 41 63 00 11 50 88 6D 74 96 1D A4 72 40 06 00 36 50 C8 2B 07 00 00 00 00 00 0D 00 65 50 75 2D 62 6C 6F 78 20 41 0E 00 65 50 47 20 2D 20 77 77 77 2E 0F 00 65 50 75 2D 62 6C 6F 78 2E 63 10 00 65 50 6F 6D 00 00 00 00 00 00 11 00 65 50 75 2D 62 6C 6F 78 20 47 12 00 65 50 4E 53 53 20 72 65 63 65 13 00 65 50 69 76 65 72 00 00 00 00 14 00 65 50 00 00 00 00 00 00 00 00 15 00 65 50 00 00 00 00 00 00 00 00 16 00 65 50 00 00 00 00 00 00 00 00 17 00 65 50 00 00 00 00 00 00 00 00 18 00 65 50 00 00 00 00 00 00 00 00 26 00 A3 50 20 40 00 00 54 00 00 00 49 00 A3 50 5A 45 44 2D 46 39 50 00 03 00 A5 50 4D 77 35 A3 ED 01 00 00 07 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 0B 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 0F 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 13 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 17 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 1F 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 23 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 27 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 2F 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 33 00 C6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 04 00 C7 50 43 30 39 39 00 00 00 00 05 00 C7 50 6D 62 65 64 00 00 00 00 06 00 C7 50 73 61 76 65 64 21 00 00 07 00 C7 50 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 04 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 05 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00
CFG-VALGET – 06 8B 28 00 01 00 C0 05 06 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00 08 00 F6 50 00 00 00 00 00 00 00 00

GR-901V u-blox ZED-F9Pを搭載した2周波受信アンテナ一体型USBレシーバーです。

GPS　GR-901U本体は116㎜直径　高さ24.6㎜　　V用の台座が70㎜×33㎜　底部マグネット付き　

1.5mのUSBケーブルが出ていますのでPCやRaspiなどセットしてすぐに使用できます。

RTK用のオレンジLEDが点灯すれば内蔵RTKエンジンを使用してFIXを確認できます。

UART1とUART2

ZED-F9P搭載のGR-901UはUART1とUART2があります。UABへはUART1が接続されていますので　UART2のシリアル入出力はどうなっているのかと　本体を分解してみました。

台座は4本のビス　本体は6本のビスで止められています。

6ピンコネクタとシールド線でUSBケーブルと接続されています。

デフォルトではコネクタの左から4本が接続されております。

黒GND　赤5VDC　緑TXDUSB＋　白RXDUSB-の配線です。

右2本が空いていましたので、1㎜ピッチコネクタ線をばらして　2本を接続してみます。上の画像は2本追加した後です。

左から5本目TX-serial　6本目がRX-serialです。

追加したTXをProlificチップ搭載シリアルーUSB変換ボードに接続します。これでUART2を別のポートに出力できます。

まず、u-centerで通常の接続をしCFGを設定します。UART2は　in　outともRTCM3となっています。　これをUBX-NMEA-RTCM3へ変更します。また　Rateは115200に落とします。

GR-901のUART2は　UBXの出力は対応しておりませんので、NMEA及びRTCM3のメッセージを設定すれば出力が確認できます。

オンラインショップ　本体はこちらから　GR-901V　カスタマイズ版です。

GR-901V/U　ZED-F9P GNSSレシーバー　USB

u-center　最新　v20.06.01　ダウンロード

https://www.u-blox.com/en/product/u-center

Windows10-位置センサーとして接続する場合は　上記ページのDocumentation & resourcesへ移動　DriverよりGnss　Sensor　Device Driverをダウンロードしてインストールして下さい。

ubloxGnss_sensorDeviceDriver_windows_3264_v2.40.exe

u-centerを起動しCOMポートへ接続

(デバイスマネージャ　ポート（COMとLPT)　USBシリアルデバイス（COMｘｘ））

Configure　を開く　(View > Configuration View)

NMEA設定 CFG-NMEA (QZSS等3桁番号出力します）

GNSS設定　CFG-GNSS （GNSS受信選択）

Baudrate設定　9600デフォルト　CFG-PRT

CFG-RATE　更新周期 １Hz（デフォルト）　

CFG-NAV5　ナビモード　

Version　情報　View　Message MON VER

NAVX5 GPS week rollover 情報

CFG　NAVX5　Micellaneous

設定の保存　CFG-CFG　BBRバッテリバックアップROM　FLASHを選択

GNSSセンサードライバーを一度インストールを行うとCOMポート経由での接続ができません。

センサーCOMポート経由で接続したい場合はデバイスドライバーの更新を行います。

https://www.tokyo2show.co.jp/gpsgnss/bu353w10.html

GLONASS BEIDOUは排他受信です。

MSG USB出力　RXM-RAWX /RXM-SFRBX

115200bps

5Hz

保存

RTKLIBでKinematic受信