RaspiでスタートしたGPS_tracker（リアルタイム軌跡表示）続編

前回はノートPCにLinux OS MintをインストールしWebサーバー等をインストールしてGPS_Trackerをテストしました。当初　軌跡がリアルタイムとはいかず30秒程度遅延が発生していたのを改良しほぼリアルタイムで表示、　軌跡のエクスポート等ほぼうまくいきました。

今回はRTK版に挑戦してみました。

まず、GPSを　ZED-F9PのGR-901Uに変更し、ポート、スピードの設定変更ができるようにGUI版を作成しました。

ただ、コンソール上で切り替え設定したほうが簡単なので、現状はGUIのコントローラーはBetaとしてあります。

あらかじめ　Windows　u-centerで　GR-901Uの移動局の設定を済ませます。

NTRIPの基準局からのデータをUSBに送信するために　RTKLIB　STR2STRを利用させていただきました。

画面のように　RTK測位が　FLOAT　FIXと表示されるようになりました。

NTRIPをUSBポートに送信しているとレスポンスが悪い時があるので別の方法を検討しています。

ZED-F9P（GR-901V）を使い、自転車で走りましたが、停止時以外はFLOATです。　歩道と車道を　往路　復路と走りましたが、かなり正確に記録されています。遅延がありましたので修正したいと思います　数十秒程度。

画面レイアウトを変更

コントロールパネル、測量パネルも　アコーディオンにしました。

白地図を追加

Raspiでは電源の問題や、SSHでターミナルコマンドを送信するなど手間の問題があります。

古いノートPCにLinuxをインストールし　サーバー＆デスクトップ環境でGPS軌跡リアルタイムシステムを作ってみました。

ノートPCはCore i 5 第4世代、メモリは４G、SSDは１２８GB　液晶タッチパネル搭載

Linuxは　Ubuntu系の　Linux Mintをインストールしました。

OSのインストール:

Linux Mintのイメージファイルをダウンロードし、USBメモリに作成してPCにインストールします。

ログインすると、Windowsライクなデスクトップ（Cinamon）で　予想以上に快適に使用できます。

WiFiの設定を行いアプリ（パッケージ管理）をアップデート＆インストールを行います。

サーバーのインストール:　Apache2

sudo apt install -y apache2

1. `pip3 install -r requirements.txt` （Pythonパッケージのインストール）

※　WARNING: Running pip as the ‘root’ user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv

と警告がでます。この警告は無視してもインストールは続行されます。ただし、システムのPythonパッケージとの競合に注意してください。

現状維持（注意が必要）

既にrootでインストール済みの場合：

# インストール済みパッケージを確認

pip3 list

# システムパッケージとの競合をチェック

dpkg -l | grep python3

注意点：

• システムアップデート時に問題が発生する可能性
• 他のPythonアプリに影響する可能性

現在の状況確認

# インストール済みパッケージを確認

pip3 list | grep -E “(flask|websockets|gpsd)”

# システムパッケージとの重複を確認　　　　dpkg -l | grep -E “python3-(flask|websockets)”

• 警告を無視してもインストールは続行される
• システムパッケージとの競合リスクあり
• 可能であれば仮想環境の使用を推奨
• 既にインストール済みなら、動作確認を優先

現在のインストールで問題が発生していなければ、そのまま使用しても問題ありません。問題が発生した場合は、仮想環境への移行を検討してください。

2. `python3 gps_tracker_v2.py` （サーバーの起動）

3. ブラウザで `http://localhost:5000` にアクセス

GPSDのインストール

GPSDと関連ツールをインストール

sudo apt install -y gpsd gpsd-clients python3-gps

# インストールされたバージョンを確認

gpsd –version

“`

#### 1.2 GPSデバイスの確認

“`bash

# USB接続のGPSデバイスを確認

ls -l /dev/ttyUSB*

動作確認ができたら、GPSDを自動起動するように設定します：

“`bash

# GPSDサービスを有効化

sudo systemctl enable gpsd

# GPSDサービスを起動

sudo systemctl start gpsd

# GPSDサービスのステータスを確認

sudo systemctl status gpsd

PCを持って（iphoneデザリングまたは　モバイルWiFiを用意）ログを取りに行ってみましょう。

地図表示に遅延（約1分）がありました。　gps_worker()で取得したデータがWebSocketに即時送信されていないことです。gps_worker()で取得したデータをWebSocketクライアントにリアルタイムでブロードキャストするように修正します。　そして　GPSDソケットを非ブロッキングにし、データ取得の応答性を改善します。

データ取得間隔を50msに短縮（GPS 10Hz対応）

ヘッダーを小さく、また　コントローラーをアイコン化してみました。

また、OpenStreet Mapに対応し　GoogleMap　と切り替えが可能。　MAP　API　キーがなくても表示できます。

次回　リアルタイム表示が改善されているか　確認したいと思います。

ちなみにWindowsに移植を行い　動作確認しました。GPS＿Tracker.exe

GPSDからNMEAデータを取得し、Google Mapsにリアルタイムで軌跡を表示するWebアプリケーションです。

機能

• GPSDからリアルタイムでGPSデータを取得（10Hz対応）
• WebSocketでリアルタイム通信
• Google Maps上に軌跡を表示
• 現在位置マーカーの自動追従
• 速度・高度情報の表示
• NMEAデータのリアルタイム表示
• 軌跡のクリア機能
• 自動追従のオン/オフ切り替え
• 接続状態の表示

システム要件

• Linux（Raspberry Pi推奨）
• Python 3.7以上
• GPSD起動済み
• インターネット接続（Google Maps API使用）

セットアップ手順

1. GPSDのインストールと設定

# GPSDをインストール
sudo apt-get update
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients

# GPSDの設定ファイルを編集
sudo nano /etc/default/gpsd

設定例：

DEVICES="/dev/ttyUSB0"
GPSD_OPTIONS="-F /var/run/gpsd.sock -b -n -s 115200 -G"
USBAUTO="true"

# GPSDを起動
sudo systemctl restart gpsd

# GPSDの動作を確認
gpsmon

2. 必要なパッケージのインストール

# Pythonパッケージをインストール
pip3 install -r requirements.txt

# または
python3 -m pip install -r requirements.txt

3. Google Maps API キーの取得

1. Google Cloud Consoleにアクセス
2. 新しいプロジェクトを作成
3. “Maps JavaScript API”を有効化
4. APIキーを作成
5. index.htmlの以下の行を編集：

src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=YOUR_API_KEY&callback=initMap">

YOUR_API_KEYを実際のAPIキーに置き換えてください。

4. ファイルの配置

すべてのファイルを同じディレクトリに配置します：

gps_tracker_v2.py
index.html
requirements.txt
README.md

5. サーバーの起動

# サーバーを起動
python3 gps_tracker_v2.py

6. ブラウザでアクセス

サーバーを起動したマシンのIPアドレスにアクセス：

http://[サーバーのIPアドレス]:5000

例：

http://192.168.1.12:5000

使用方法

1. ブラウザでアプリケーションにアクセス
2. WebSocket接続が自動的に確立されます
3. GPSデータが取得されると、地図上にリアルタイムで軌跡が表示されます
4. 赤い点が現在位置、赤い線が軌跡です

コントロール

• 軌跡をクリア: 保存された軌跡を削除
• 地図を中心に戻す: 現在位置に地図を移動
• 自動追従: ON/OFF: GPSの位置情報に地図を自動追従させるかどうかを切り替え

機能詳細

GPSデータ取得

• GPSDからJSONデータを取得（位置情報）
• GPSDからNMEAデータを取得（生データ）
• 10Hz（0.1秒ごと）でデータを更新

地図表示

• Google Maps JavaScript APIを使用
• 現在位置を赤い点で表示
• 軌跡を赤い線で表示
• 自動追従機能で常に現在位置を中心に表示

NMEAデータ表示

• テキストボックスにスクロール可能
• 最新100行を保持
• タイムスタンプ付きで表示

トラブルシューティング

GPSデータが表示されない

# GPSDのステータスを確認
sudo systemctl status gpsd

# GPSDを再起動
sudo systemctl restart gpsd

# GPSDのログを確認
gpsmon

# GPSDから直接データを確認
gpspipe -w -n 10

WebSocket接続エラー

# ファイアウォールでポート5000と8765が開いているか確認
sudo ufw status

# ポートを開く（必要に応じて）
sudo ufw allow 5000
sudo ufw allow 8765

Google Mapsが表示されない

• Google Maps API キーが正しく設定されているか確認
• APIキーに制限がかかっていないか確認
• インターネット接続を確認
• ブラウザのコンソールでエラーメッセージを確認

NMEAデータが表示されない

# GPSDからNMEAデータを直接確認
gpspipe -r -n 10

# GPSDの設定を確認
cat /etc/default/gpsd

技術仕様

ポート

• 5000: HTTPサーバー（Flask）
• 8765: WebSocketサーバー

GPSD設定

• デバイス: /dev/ttyUSB0（設定により変更可能）
• ボーレート: 115200bps（設定により変更可能）
• 更新レート: 10Hz

データ形式

{
  "type": "gps",
  "lat": 35.6812,
  "lon": 139.7671,
  "speed": 0.0,
  "altitude": 0.0,
  "timestamp": "2024-01-01T12:00:00"
}

{
  "type": "nmea",
  "data": "$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47",
  "timestamp": "2024-01-01T12:00:00"
}

ファイル構成

“`
.
├── gps_tracker_v2.py # GPSサーバー（Python）
├── index.html # Webインターフェース（HTML/JavaScript）
├── requirements.txt # Python依存関係
├── README.md # このファイル
└── start_gps_tracker.sh # 起動スクリプト（オプション）

while True:
try:
# GPSデータを取得（JSON）
data = gpsd_socket.recv(1024).decode(‘utf-8’)

        # JSONデータを解析
        for line in data.strip().split('\n'):
            if line:
                try:
                    packet = json.loads(line)

                    # デバッグ情報を出力（最初の1回のみ）
                    if not hasattr(gps_worker, '_debug_printed'):
                        print(f"Packet class: {packet.get('class')}")
                        print(f"Packet keys: {list(packet.keys())}")
                        gps_worker._debug_printed = True

                    # TPV (Time-Position-Velocity) パケットを処理
                    if packet.get('class') == 'TPV':
                        mode = packet.get('mode', 0)

                        if mode >= 2:  # 2Dまたは3Dの位置情報がある
                            lat = packet.get('lat', 0)
                            lon = packet.get('lon', 0)
                            speed = packet.get('speed', 0)
                            altitude = packet.get('alt', 0)
                            timestamp = datetime.now().isoformat()

                            # 軌跡データを保存
                            point = {
                                'lat': lat,
                                'lon': lon,
                                'speed': speed,
                                'altitude': altitude,
                                'timestamp': timestamp
                            }

                            with track_lock:
                                track_history.append(point)
                                # 無制限で保存（メモリが許す限り）

                            print(f"GPS: Lat={lat:.6f}, Lon={lon:.6f}, Speed={speed:.2f}m/s")
                except json.JSONDecodeError:
                    pass

# 1. システムを更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade -y

# 2. Python 3をインストール（通常は既にインストール済み）

sudo apt-get install python3 python3-pip -y

# 3. GPSDをインストール

sudo apt-get install gpsd gpsd-clients -y

# 4. Apacheをインストール

sudo apt-get install apache2 -y

# 5. 必要なPythonパッケージをインストール

pip3 install flask flask-cors websockets

# 6. GPSDを設定

sudo nano /etc/default/gpsd

# 以下のように設定： GPSポートは　BU-353N（PL-2303）＝　ttyUSB（0,1,2）　115200bps

# DEVICES=”/dev/ttyUSB0″

# GPSD_OPTIONS=”-F /var/run/gpsd.sock -b -n -s 115200 -G”

# USBAUTO=”true”

# 7. GPSDを起動

sudo systemctl enable gpsd

sudo systemctl start gpsd

# 8. Apacheを起動

sudo systemctl enable apache2

sudo systemctl start apache2

QZSS CLAS（センチメートル級測位補強サービス）プロトコルは、日本国内でのGPS、Galileo、QZSS衛星に対する補正情報を提供します。CLAS受信機は、QZSS衛星からの補正データを利用してセンチメートル級の高精度な測位データを生成します。その利用方法は簡単でシンプルです。

GR-904はセンチメートル級の高精度CLAS対応GNSSスマートアンテナです。これは、L1/L2/L6アンテナ、バックアップバッテリー、IP67ハウジング、そしてCLASの高精度測位に必要なすべての回路を内蔵したオールインワンのプラグアンドプレイ受信機です。

GR-904は、USB/UART TTL/RS232インターフェースに対応したカスタマイズ可能なコネクタを備えたケーブルに対応しています。電源はコネクタから供給され、通信はUART TTL、RS232、またはUSBインターフェースを介して行われます。測位データはナビゲーションに利用することも、さらに分析するためにコンピュータに記録することも可能です。
用途

パイプラインの高精度測位
ロボット農業機械
重機のナビゲーション

特徴

高性能コンポーネントを使用
u-blox ZED-F9P デュアルバンドGNSS受信機
u-blox NEO-D9C QZSS補正サービス受信機
対応GNSSコンステレーション
GPS: L1C/A, L2C
GLONASS: L1OF, L2OF
Galileo: E1-B/C, E5b
BeiDou: B1I, B2I
対応補強システム
QZSS: L1 C/A, L1S, L2C, L6
SBAS（WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN）
高感度+
F9P: 追跡-167dBm / 取得-148dBm
D9C: ホットスタート -154dBm / コールドスタート -137dBm
最大7Hzの更新レートによる4GNSSコンステレーション
GNSS LEDによる動作ステータス表示

u-blox NEO-M9VベースとするGR-8018は、（GPS・SBAS/Galileo/QZSS/GLONASS/BeiDou）を同時受信し最良の信号を選択し、位置精度を最大化します。特に、都市部のビルの谷間などの環境下で性能を発揮します。

また、内蔵の加速度センサーとジャイロセンサーによるUDR（Untethered Dead Reckoning）をサポートしています。校正後、DR（Dead Reckoning）により、GNSSの固定が完了する前に電源を入れるだけでナビゲーションを開始できるため、信号が不安定な環境でも継続的な位置情報が提供されます。地下、駐車場、トンネルなど、信号が完全に途切れる場所でも連続して位置を追跡することが可能です。

GR-8018はGNSSとDRの測定を組み合わせ、最大50Hzの更新レートで位置解を算出できます。これは高速レースなど、タイミングが重要なアプリケーションに特に有効です。また、通常のGNSS出力も利用可能です。

オールインワンのコンパクト設計で、プラグアンドプレイが可能です。使いやすく、超高性能かつ低消費電力の業務用GNSSスマートアンテナであり、USBまたはTTL/RS232通信インターフェースが利用可能です。

特長

• u-blox NEO-M9Vベース、UDRサポート
• GNSS+DRの50Hz更新レートサポート（優先メッセージのみ対応）
• 同時複数ナビゲーションシステムサポート
  • GPS/Galileo/QZSS/SBAS/GLONASS/BeiDou
• SBAS（WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN）サポート
• QZSS L1S SLAS（サブメーターレベル補強サービス）サポート

キャリブレーション

室内UDRテスト

BR-355N

オンラインショップ

L1/L5（AG3335M）は最近注目のGNSSチップです。スマホの最上位機種、スマートウォッチの最上位機種、などで採用されているホットなGNSSチップです。

L1/L5対応パッチアンテナを内蔵した一体型　高速スタート　AGPS（EASY）対応

Windows11対応 PL-2303GC

GPS/QZSS/Galileo/GLONASS/BeiDou L1/L5 マルチチャンネル受信

不要な電波を除去するマルチトーンAIC（Active Interference Canceller)L1/L5両バンドで12個搭載。

L5信号はL1より強力で帯域幅が広く、干渉やマルチパスエラーへの対処で優れています。2014年に放送が開始現在17個の衛星により送信されています。2027年までには24個の衛星になる予定です。L5 は民間で使用できる最も高度な GPS 信号です。

L5信号は、周波数がL1と比べて高く、複数の波長で構成されているため、大気中を通過する際に生じる誤差をより正確に計測できます。そのため、誤差補正がより正確に行え、高い測位精度を実現できます。

L5信号は、L1信号に比べて周波数が高く、ジャミングに強いため、電波干渉が発生しても正確な測位ができることが期待されます。

L5 信号を受信できるGNSSレシーバーは、L1 または L2 信号を使用するレシーバーよりも正確な位置データを提供することが期待できます。

12nm プロセスを採用した最初の GNSS 受信機で、消費電力を大幅に削減し、製品の耐久性が向上。また、GPS、Galileo、Beido、GLONASS、QZSS衛星システムの測位をサポート

L1、L5バンドを同時に追尾しサブメーターの測位制度を実現しました。

みちびき　L1SAIF　L5　受信　SLAS対応

高感度 (<-165dBm)、高速測位 (<25 秒) )、高精度 (<1.5m オープン スカイ) ）

L1/L5パッチアンテナ　バックアップ電池、LED、コネクタ、

EPO 軌道予測

EASY ^TM自己生成軌道予測

LOCAS　ロガー機能

完全EMIシールド採用

Receiver Type　135 channels

L1:1602 MHz:　GLONASS:L1OF

1575.42 MHz　GPS & QZSS: L1 C/A　SBAS: L1　QZSS L1 SAIF　Galileo: E1 (E1B+E1C)

1561.098 MHz　BEIDOU B1I

L5: 1176.45 MHz　NAVIC SPS　GPS & QZSS: L5　Galileo: E5a　BEIDOU: B2a

USB　インターフェイス　

コマンドの一部

GNSS POWER ON OFF（FLASＨクリアなどの際にＯＦＦにします）
HOT START WARM START COLD START FULL COLD START（工場出荷状態）
FW_VER　問合せ Get SETTING INFO
SYSTEM_REBOOT
GET_POS_XYZ(WGS84 ECEF XYZ m　 GET_VEL_XYZ（ECEFX,Y,Z Cartesian Velocity Vector m/s）
GET_GNSS_STAS_USED　 GET_GNSS_STAS_IN_VIEW_STATUS
GET_DOP
GET FIX STATUS測位状態　SINGLE DGPS RTKFLOAT FIX DR 2d/3d
GET HEADING針路
GET GPS DGPS STATUS
GET TOW WN　（GNSS TIME OF WEEK）
GET TTICK　（SYSTEM TIMER TICK）
SET FIX RATE 更新周期　 GET FIX RATE
SET MIN SNR 使用衛星最小SNR　 GET MIN SNR
SET DR LIMIT トンネルに入った推測航法修正回数　 GET DR-LIMIT
SET NMEA OUTPUT設定：NMEA出力周期”　GGA GSA GSV VTG ZDA GRS GTS（マルチHz設定-10Hzなどを行うと出力センテンスが自動的に調整されますので任意のセンテンスを改めて設定します）
Get NMEA OUTPUT
SET Horizontal HACC MASK　 GET HACC MASK
GNSS SEARCH MODE 設定：GNSSサーチモード　GPGLGABDQZ　OR 　GPGABDQZ（SingleBand-GPS Only） GET GNSS SEARCH
SET STATIC THRESHOLD 設定：静止測位時の速度閾値　 GET STATIC THRESHOLD
SET ELV MASK 設定：衛星仰角　 GET ELV MASK 問合せ

SET AIC ENABLE 設定：AIC
SET NAVI MODE 設定：ナビモード　NORMAL FITNESS 静止　スイミング　 GET NAVI MODE 問合せ

SET NMEA POS DECIMAL PRECISION 設定：位置、高度 小数点桁数441～773（LAT LON　秒を7桁、高度メートル以下3桁まで） GET　NMEA POS DECIMAL PRECISION 問合せ

SET NMEA　Ver 設定：NMEAバージョン　3.10 or 4.10　 GET NMEA Ver 問合せ

SET DUAL BAND（デュアルバンドのONOFFが可能です。GNSSOFFにしてから送信します。-GNSSモードからGPSモードへ変更できます。シングルに設定後GNSSサーチモードでGPSのみ選択） GET DUAL BAND
SET DCB　 GET DCB　 DCB OUTPUT　 GET DCB VALUE
JAMMING DETECT

SET DGPS MODE 設定DGPSソース RTCM SBAS QZSSSLAS　 GET DGPS MODE 問合せDGPSソース

SBAS ENABLE 設定SBASサーチ GET SBAS STATUS 問合せ

QZSS SLAS 設定QZSS SLASオペレーション SLAS選択します。
EASY ENABLE 設定EASYモード GET EASY STATUS

SAVE SETTING NVM/ RTCRAM　SAVE CONFIG at　1Hz only(マルチHzではGNSSをOFFにしてから）
RESTORE DEFAULT（FLASHをクリアにしてデフォルト設定に戻します）
SET BAUDRATE ボーレート GET BAUDRATE
SET IO PORT MODE

SET LOCUS

サンプルNMEA　115200　10Hz　DGPS=SLAS　解像度7-7-3（社内1F窓際にて）

$GNRMC,043015.000,A,3543.8234300,N,13943.4853900,E,0.29,97.02,240123,,,D,V3D $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.54,K,D10
$GNGGA,043015.100,3543.8234240,N,13943.4853960,E,2,8,4.47,31.548,M,39.316,M,0000,000379 $GNRMC,043015.100,A,3543.8234240,N,13943.4853960,E,0.31,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A $GNGGA,043015.200,3543.8234180,N,13943.4854080,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000374
$GNRMC,043015.200,A,3543.8234180,N,13943.4854080,E,0.32,97.02,240123,,,D,V39 $GNVTG,97.02,T,,M,0.32,N,0.59,K,D17
$GNGGA,043015.300,3543.8234120,N,13943.4854140,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372 $GNRMC,043015.300,A,3543.8234120,N,13943.4854140,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C
$GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.58,K,D15 $GNGGA,043015.400,3543.8234120,N,13943.4854200,E,2,8,4.46,31.548,M,39.316,M,0000,000372
$GNRMC,043015.400,A,3543.8234120,N,13943.4854200,E,0.31,97.02,240123,,,D,V3C $GNVTG,97.02,T,,M,0.31,N,0.57,K,D1A
$GNGGA,043015.500,3543.8234060,N,13943.4854260,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.500,A,3543.8234060,N,13943.4854260,E,0.30,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.30,N,0.55,K,D19 $GNGGA,043015.600,3543.8234060,N,13943.4854320,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000379
$GNRMC,043015.600,A,3543.8234060,N,13943.4854320,E,0.29,97.02,240123,,,D,V31 $GNVTG,97.02,T,,M,0.29,N,0.53,K,D17
$GNGGA,043015.700,3543.8234000,N,13943.4854380,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000374 $GNRMC,043015.700,A,3543.8234000,N,13943.4854380,E,0.28,97.02,240123,,,D,V3D
$GNVTG,97.02,T,,M,0.28,N,0.52,K,D17 $GNGGA,043015.800,3543.8234000,N,13943.4854440,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000370
$GNRMC,043015.800,A,3543.8234000,N,13943.4854440,E,0.27,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.50,K,D1A
$GNGGA,043015.900,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043015.900,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.27,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.27,N,0.49,K,D12 $GNGGA,043016.000,3543.8233940,N,13943.4854500,E,2,8,4.47,31.547,M,39.316,M,0000,000375
$GNGSA,A,3,194,26,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,136 $GNGSA,A,3,73,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,209
$GNGSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,30D $GNGSA,A,3,06,,,,,,,,,,,,4.58,4.47,1.00,40D
$GPGSV,4,1,15,194,86,349,37,199,77,324,,31,69,085,,26,66,319,36,163 $GPGSV,4,2,15,16,38,269,,195,31,167,14,29,31,045,14,196,22,201,,16D
$GPGSV,4,3,15,02,20,070,,04,20,316,,27,20,207,,18,19,114,,165 $GPGSV,4,4,15,32,16,173,,03,02,273,,25,01,070,,155
$GPGSV,1,1,02,194,86,349,18,26,66,319,23,854 $GLGSV,2,1,05,73,52,028,28,83,43,074,,74,39,317,13,72,33,291,,173
$GLGSV,2,2,05,70,01,193,,140 $GAGSV,3,1,09,01,64,014,30,04,52,240,,31,38,278,,09,29,307,,77A
$GAGSV,3,2,09,21,26,062,,26,25,110,,19,19,177,,13,17,055,,77E $GAGSV,3,3,09,33,10,157,,748
$GAGSV,1,1,01,01,64,014,21,141 $GBGSV,5,1,17,39,82,244,,06,72,302,18,45,62,051,17,09,57,312,,171
$GBGSV,5,2,17,29,50,088,,40,49,234,,26,43,308,,07,39,239,,178 $GBGSV,5,3,17,35,38,166,,10,29,239,,42,21,283,,21,20,230,,174
$GBGSV,5,4,17,36,17,093,,30,13,039,,56,09,207,,24,02,288,,17A $GBGSV,5,5,17,33,01,329,,149
$GBGSV,1,1,00,473 $GNRMC,043016.000,A,3543.8233940,N,13943.4854500,E,0.26,97.02,240123,,,D,V33
$GNVTG,97.02,T,,M,0.26,N,0.48,K,D12 $GNGGA,043016.100,3543.8233880,N,13943.4854560,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037E
$GNRMC,043016.100,A,3543.8233880,N,13943.4854560,E,0.25,97.02,240123,,,D,V3A $GNVTG,97.02,T,,M,0.25,N,0.46,K,D1F
$GNGGA,043016.200,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037A $GNRMC,043016.200,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.24,97.02,240123,,,D,V3F
$GNVTG,97.02,T,,M,0.24,N,0.44,K,D1C $GNGGA,043016.300,3543.8233880,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,00037B
$GNRMC,043016.300,A,3543.8233880,N,13943.4854620,E,0.22,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.22,N,0.41,K,D1F
$GNGGA,043016.400,3543.8233820,N,13943.4854620,E,2,8,4.46,31.547,M,39.316,M,0000,000376 $GNRMC,043016.400,A,3543.8233820,N,13943.4854620,E,0.21,97.02,240123,,,D,V36
$GNVTG,97.02,T,,M,0.21,N,0.39,K,D13 $GNGGA,043016.500,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037C
$GNRMC,043016.500,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.19,97.02,240123,,,D,V36 $GNVTG,97.02,T,,M,0.19,N,0.36,K,D17
$GNGGA,043016.600,3543.8233820,N,13943.4854680,E,2,8,4.46,31.546,M,39.316,M,0000,00037F $GNRMC,043016.600,A,3543.8233820,N,13943.4854680,E,0.18,97.02,240123,,,D,V34
$GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.34,K,D14 $GNGGA,043016.700,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,000371
$GNRMC,043016.700,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.18,97.02,240123,,,D,V38 $GNVTG,97.02,T,,M,0.18,N,0.33,K,D13
$GNGGA,043016.800,3543.8233820,N,13943.4854740,E,2,9,3.63,31.545,M,39.316,M,0000,00037E $GNRMC,043016.800,A,3543.8233820,N,13943.4854740,E,0.17,97.02,240123,,,D,V38
$GNVTG,97.02,T,,M,0.17,N,0.32,K,D*1D

社内窓際ですが　L5は2-3受信できました。

各種設定を確認中ですが、予約コマンドを含め相当数あります。

コマンドの詳細やWEBターミナルについてはアップデート中です。

NewPecでもL1/L5デュアルバンドGNSS　GR-M02U　動作確認済みです。

LOCUSコマンド

LOCUSセットコマンドを実行することで　NVRAM内にGGA RMCデータを保存します。

LOCUSゲットコマンドにより　アスキーもしくはバイナリ形式で取得できます。

モードはTIME、DISTANCE、SPEEDを組み合わせて設定することも可能で、シンプルにTIMEモード15秒で設定すると約34時間ログが可能です。（検証中です）

RTCMコマンド

IOポートのデータタイプを設定するとRTCM出力できます。（NMEA出力調整、10Hz、解像度773）

UART0の出力ーRTCM出力　0x10がありますので　出力に追加設定します。

RTCM出力モードを有効にして　RTCM3.x　MSM4とMSM7を選択します。

1005の出力も可能です。

RTCM3.x　エフェメリスを出力します。

RTKNAVIからKinematicで接続できます。

L1/L5の基準局は近くにありませんので、移動局L1-GPGLGABDでテストしてみます。

オンラインショップ

RTK入門機として。学習教材用途として。

平素より、東京通商システムをご利用いただき、誠にありがとうございます。

弊社の商品画像、または商品の内容などの情報を無断で盗用している「偽サイト」をいくつか確認しております。



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悪質な通販サイトについては以下のページをご参照ください。

https://www.keishicho.metro.tokyo.lg.jp/sodan/nettrouble/jirei/net_order_site.html

とりあえずインストールの手順をコマンドベースで記録しておきます。

今回はRaspberry Piが入手が非常に困難ですので、社内のPCにRaspberryPi DesktopOSをインストールします。

システム用HDDに500GB、データ領域に2TBのHDDをマウントします。

OSのダウンロードとインストールは以下のサイトより

https://www.raspberrypi.com/software/raspberry-pi-desktop/　

クライアントPCに　Nextcloud　Desktopをインストール